如何在现代OpenGL中将点云映射到对象上？

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我能够在OpenGL中绘制3D梯形，并控制OpenGL的相机在梯形上移动并缩放它。

现在，我想对点云进行映射，这要归功于我在虚拟梯形上的Kinect（我做了一些数学公式，它工作得很好），但是点云被翻转了，因此不在正确的位置应该。

我想知道是否可以将点云链接到openGL中的梯形？地板必须是梯形的顶部。

（我对两个对象使用相同的着色器和矩阵）